本文利用Python实现深度相机像素点到世界坐标的转换。已知像素坐标、距离信息、相机内参及外参（通过IMU模块获取），经刚体变换完成转换。代码定义了获取旋转矩阵、平移矩阵、相机内参等函数，核心函数`pixel2world`通过矩阵运算实现坐标转换。该方法可用于深度相机的3维建模。